目前的大多數工業(yè)控制回路中采用的各種形式的PID控制算法。PID即是Proportion(比例)、Intergral(積分)和Differential(微分)的簡(jiǎn)稱(chēng)，PID的控制規律即是指控制器的輸出信號是由輸入偏差按比例、積分和微分的數字關(guān)系組合成的函數。PID的控制規律形式如下所示：

u(k)=kp[e(k)++TD]

其中kp為比例系數；T1為積分時(shí)間常數；TD為微分時(shí)間常數；u(k)為采樣時(shí)刻k時(shí)的輸出值；e(k)為采樣k的偏差值；e(k-1)為采樣時(shí)刻k-1時(shí)的偏差值。

PID調節是比例調節、積分調節和微分調節三種作用的綜合，它的比例作用能使偏差較快地得到校正；積分作用能zui終消除余差，而微分作用在有偏差時(shí)出現時(shí)，能立刻產(chǎn)生幅度的校正偏差的作用，從而縮短了調節時(shí)間，提高了調節效率和精度。盡管普通的PID調節相對手動(dòng)調節和位式調節其精度已有明顯的提高，波動(dòng)已大大減少，但普通PID控制不適用于大時(shí)間滯后的控制對象以及參數變化較大的控制對象。自整定PID控制方式是在普通PID控制方式的基礎上發(fā)展而來(lái)的，其根據滯后時(shí)間和偏差大小選擇P、I、D值并有效地使用PI、PD或PID控制，這種方式有效地縮短了滯后時(shí)間和提高精度。